历史有时候特别的莫名其妙，控制与AI原本一个圈子，但似乎又一直关系不合。相互之间有些时候有些瞧不上的感觉，不过AI声名却一直力压控制，主要还是对比控制更“年轻”且“性感”。

去年开始就想写个系列文章，讨论AI与控制融合发展的历程。但如果讲这个技术发展，我既不专业，也已经被知乎大神、业界大神都讲过了。我觉得还是聊点吃瓜群众喜闻乐见的“八卦”、“猎奇”，也算是有点差异化吧？你看，我们总关注科技，却没有关心那些具体的人—大佬们的江湖恩怨情仇、牛X往事。寓教于乐，才是好的学习过程—谁不喜欢八卦呢？

图1-我家小姑娘4岁时候就看的一本书

记得怎么也有6-7年前那会，读过一本《智慧的疆界-从图灵机到人工智能》，是由大咖周志明写的。作为一个科普性质的书还是挺值得一读（听说有2025版）。我记得当时看这本书，谈到了控制论作为人工智能的三大学派之一，这个是我在之前没有意识到的。刚开始我也觉得是“一家之言”。2022年在中南大学一次会上，桂卫华院士报告时就推荐了《机器崛起-遗失的控制论历史》这本书，也同样提到了控制与AI的旧事，看来此事颇有蹊跷。在我之前的认知里，AI与控制属于两个不同的学科，也就是没有什么交集。但是，其实，诺伯特.维纳博士和麦卡锡、明斯基、纽厄尔、司马贺、皮茨，包括冯.诺依曼、香农这些人还是混迹在一个圈子的。皮茨是维纳的博士生、而麦卡锡是MIT同事，因为维纳感兴趣了控制论，香农的信息论也是有维纳的启发。

可能控制科学与工程这个方向的人大抵都是听过“诺伯特.维纳”博士这个人的。因为他在1948年发表了《控制论：或关于在动物和机器中控制和通信的科学》被认为是控制学科的发端。当然，真正把它纳入为可实现的数学架构是钱学森先生的《工程控制论，一个是学科思想，一个是控制工程方向的构建。《控制论》与香农的《信息论》、贝塔朗菲的《系统论》被并称为信息时代的“三大论”。控制论核心是构建了“负反馈”的哲学。数控机床、机器人、机电控制的闭环思想均是这一思想。维纳的贡献还包括在引入统计频域协同方法，它将傅里叶分析与随机过程引入伺服系统—它使得机电控制从微分方程+试凑走向统计建模+性能优化。（此文有部分是很早期内容，有些是kimi生成的，有点分不清了）

图2-这本书看不看的收藏一本还是有必要的

维纳在其控制论的基本构成中就以信息、通信、控制及反馈的概念基础上的自动化。仔细想想在那么多年前，他所构造的控制论最终目的在于实现“智能机”。并且他也指出实现智能机的首要问题是“学习”。通信和控制系统所接收的信号都有其随机特性，即，统计分布—因此控制系统结构要适应这种统计分布。实际上，维纳就是认为“在一定条件下，处在统计平衡的时间序列的时间平均等于相平均，有了这个前提，就可以从统计中推知未来，预测未来”。因此，要解决信号的被干扰问题，就需要滤波，而滤波的设计就是预测问题，通过一个时间序列的历史数据来估算整个系统的统计参数。大神维纳同志在近80年前，就已经为今天的世界勾勒了未来控制技术作为理论的基础思想。这里包括了感知（测量）、通信、预测与反馈的完整机制。

诺伯特.维纳是个天赋异秉的天才，他14岁本科毕业、18岁就哈佛（非哈尔滨佛学院）博士毕业，那个时候Ph.D门槛不像现在要在高区SCI论文，住校一年，本科毕业三年，写篇导师觉得你这个论文具有创新性就能拿博士学位（感觉的确没有现在难吧？）。诺伯特.维纳的父亲Leo Weiner可是个“鸡娃”的强人，这种人今天尤其普遍（鸡娃的妈妈特别多）。但今天有几个人能像维纳那样18岁获得博士学位，说明维纳肯定是天赋很高的-你鸡娃得鸡到真的有天赋，要不然还是让他们过个轻松的童年吧。维纳先生从小就被高压压迫下学习，这对一个人的性格成长是很不好的。诺伯特.维纳曾经在他的自传里提到他的父亲：「父亲一开始用轻松对话的语气教我代数，但只要我犯一个数学错误，温和慈爱的父亲就变成了复仇者。」他晚年承认他「从未真正学会如何与人相处」--这就是一种高压学习对人的压制，会导致人“敏感”、“怯懦”、“社交笨拙”。奉劝年轻的父母，不要过于强制的学习环境，这普遍对人的心理、社交、性格有较大的影响。很多人的心理性问题都是来自童年的生活，直到30、40岁以后会产生问题的暴露。因为物理的身体可以压制少年时代的心理问题，这是“耐受度”-同样解决心理问题的有效方法是提升物理身体的强度。

图3-诺伯特.维纳博士

诺伯特.维纳这种性格，带来了很多问题。麦卡洛克（Warren McCulloch）和皮茨（Walter Pitts）是维纳最得意的合作者。皮茨 15 岁流浪到芝加哥，被麦卡洛克收留，两人在1943年一起发表了《神经活动中内在思想的逻辑演算》，开创了神经网络研究。后来皮茨成了维纳的博士生，三人关系一度非常亲密。传说是因为维纳夫人对皮茨不是特别的友好（据传维纳夫人认为皮茨意与自己家女儿谈恋爱-大致感觉你不合适），吹了枕边风。结果维纳同志就直接与两人断绝了联系（麦卡洛克被连坐了），就是那种微信/电话直接「拉黑」——论文也不再联合署名。这就相当于你的学术老板把你给处决了，你的学术生涯要断送了。皮茨后来抑郁症加剧与这种导师的背叛也不无关系。

我感觉《机器崛起-遗失的控制论历史》那本书就是讲到控制论的发展声音没有AI大，今天也是如此-但在现实世界中，过去的数十年里，控制论延伸的自动化技术，其实带给世界的改变是极为巨大的。但一直到今天也是没有AI这个词的影响力大—这显得不公平。但也不难理解，我曾经分析这是与“自上而下”易于被理解为“大脑产生的”智能，和自动化的“自下而上”不被易于理解为智能的。因为，从思维直觉上，人类天生认为自己的大脑就是智能中心。

麦卡锡早期也因为维纳控制论感兴趣起来了这个方向，但他觉得维纳这个控制论范围窄了点。在1955年申请洛克菲勒基金的时候就用了Artificial Intelligence-人工智能这个词，而没有用控制这个概念。麦卡锡后来亲口承认：「人工智能本应叫控制论，也是智能自动化。」这说明他内心深处知道两者是一回事。但他宁可换名字、换门派、换资助渠道，也要跟维纳划清界限——这里面有很大一部分是「人」的因素，而不仅仅是「学」的因素。麦卡锡在MIT期间对维纳的学术霸权深感窒息。据记载，维纳对学生和同事"极其不友善、极具攻击性"。可见，维纳这个性格与大家相处不好，大家都不喜欢这个恃才傲物的人物。这个脾气得臭到什么程度，让大家避之不及？

1956年，达特茅斯会议（其实就是个学术夏令营-暑假办的）--这么算来到现在这个暑假刚好70年了。诺伯特.维纳在1948年发布了他的《控制论》，并且在达特茅斯会议之前，控制论在当时已经占据了学术界的"多半壁江山"—这个时候诺伯特.维纳已经是“业界大咖”了，大概也不屑于参加这种会议。

图4-达特茅斯会议的几位大神

所以，这次达特茅斯夏令营，就没给诺伯特.维纳发邀请。因为你想，这就相当于邀请了《庆余年》里的“大宗师”-大宗师来了这个会议的名称可能就改为“1956年达特茅斯智能控制学术研讨会”了。我麦卡锡也想成为“大宗师”，我不能带你啊！（机智如我去年我就申报项目用了“AI”这个词了—现在想想，这个词的确使麦卡锡扬名立万），我也要成为开一派流派之大咖。而且，按照麦卡锡这帮小伙子们的思想，这控制还只是AI的一个分支，这要是让着暴脾气老头听到了，那还不炸了，直接过来就大骂你们一波小青年不务正业。

甚至多年后，麦卡锡承认"创造'人工智能'这个词的原因之一，就是为了摆脱与控制论的关联。控制论对模拟反馈的专注似乎是误入歧途的。我希望既不必把诺伯特·维纳奉为宗师，也不必和他争论。"当然，我们不能把这种“八卦”当做AI与控制分化的官方说法—维纳跟大家关系不好只能是算催化剂。真正的原因当然是这帮兄弟们肯定是想“自立门派”。从底层思想来说，也的确存在着学科路线分歧：控制论要「所有系统的调节机制」，AI 要「人类智能的模拟」

尽管这帮AI的年轻人试图与控制有所区别。但实际上，AI提出的感知-分析-执行，本身与“闭环控制”大道归一。当然，从人工智能的三个学派来说，连接主义（基于大脑（Brian）神经网络传递）和符号主义（MindSet-基于语言逻辑的推演）的确是“自上而下”的智能。而维纳的控制论作为行为主义（Action）是一种“自下而上”的方式来进行控制与调节。似乎，通常不被列为AI领域。不管控制是否与人工智能在历史上有立“门派”的看法。

再看70年前的达特茅斯会议的大神，还有一位特别喜欢“司马迁”，还给自己起了个中文名“司马贺”（Herbert A.Simon），它与艾伦.纽维尔（Allen Newell）创立的“符号主义学派”也是AI长期的主流。这位大神他拿过图灵奖、诺贝尔经济学奖（颠覆流传200年的“理性人假设”）、管理学奖（决策理论创始人）也是卡耐基梅隆大学管理学院创始人，组织行为学理论奠基人。我有一天买了本《认知心理学》，一看作者，怎么居然是司马贺—原来这哥们还是“认知心理学创始人之一”，奇怪的是，他的博士论文是政治学方向。

图5-集各种身份于一身的牛人司马贺 

另外，信息论的大宗师香农（Claude Shannon）干嘛也去参加达特茅斯会议？这个哥们是去旁听的，他旁听的一个重要目的，就是在会上把「信息论到底算谁的」说清楚，并且「劝大家远离维纳的控制论」，因为信息论和控制论，在感知、通信、分析预测等思路是一致的。想到这个场景，这个大宗师就是旁边去“蛐蛐”维纳去的。当然，香浓对于维纳在其信息论的贡献，直到晚年才承认-启发重大。

那可真是个繁星璀璨的年代！

还有就是诺伯特.维纳与这个资助方的关系也不好，你要是用“控制论”这个概念去申请基金。评审委员会那帮人就不能让你通过—维纳的名声不好，可不止在MIT，连洛克菲勒基金会、自然科学基金都不大喜欢他。还有一个隐藏的暗线，就是这个控制论在东欧，包括苏联是个非常重要的“显学”，这也使得它带有一定的“红色”-也使得美国的科研申请时被刻意“忽视”，相对来说，人工智能这种“干净”的孩子，就能拿到很多项目资助。

过去的70年里，人工智能与控制从最初的一个圈子的讨论，最终因为维纳这个人的性格不合，以及学术路线的差异，分道扬镳很多年。但实际上，控制与AI在今天，70年后又相聚了。当AI真的进入了具身、自动驾驶、智能制造的产线后，控制与AI必将融合，发挥各自的作用。